霍尔式传感器位移特性实验 实验目的：了解霍尔式传感器原理与应用。 基本原理：根据霍尔效应，霍尔电势Uн=KнIB，当霍尔元件处在梯度磁场中运动时，电磁流量计传感器，它就可以进行位移测量。 实验设备：霍尔传感器实验模板、霍尔传感器、直流电源、测微头、数显单元。 实验方法和要求： 将霍尔传感器安装于实验模板的支架上。再将传感器引线插头接入实验模板的插座中，传感器品牌，完成实验电路的连线。 开启电源，调节测微头使霍尔片在磁钢中间位置并使数显表指示为零。 测微头向轴向方向推进，每转动0.2mm记下一个输出电压读数，直到读数近似不变。 作出V—X曲线，计算不同线性范围时的灵敏度和非线性误差。

合上主控箱电源开关，调节低频震荡器的频率和幅度旋钮使震动台震动，记录示波器波形。 改变低频震荡器的频率，记录输出波形变化。 用示波器的两个通道同时记录低通滤波器输入端和输出端波形。 求出压电传感器的振动方程。

实验四 差动变压器的性能实验 实验目的：差动变压器的工作原理和特性。 基本原理：差动变压器由一只初级线圈和二只次线圈及一个铁芯组成，根据内外层排列不同，传感器价格，有二段和三段式，本实验是三段式结构。当传感器随着被测体移动时，由于初级线圈和次级线圈之间的互感发生变化促使次级线圈感应电势产生变化，山东传感器，一只次级感应电势增加，另一只感应电势则减少，将两只次级反向串接（同名端连接），就引出差动输出。其输出电势反映出被测体的移动量。

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关于内传感器

就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有：关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量。而所谓的外传感器则主要用于测量与机器人作业有关的外部因素。

内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人的状态参数。例：关节运动的位置、速度、加速度、力和力矩等等。

关于外传感器

主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关，例：视觉传感器。它既能用来识别工作对象，也可以用来检测障碍物。

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