声传感器的应用——话筒

动圈式话筒的原理：

话筒是把声音转变为电信号的装置。

下图是动圈式话筒的构造原理图，它是利用电磁感应现象制成的。

当声波使金属膜片振动时，连接在膜片上的线圈（叫做音圈）随着一起振动。

下图话筒的原理图音圈在永磁铁的磁场里振动，超声波传感器，其中就产生感应电流（电信号）。

感应电流的大小和方向都变化，振幅和频率的变化由声波决定．这个信号电流经扩音器放大后传给扬声器，从扬声器中就发出放大的声音。

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关于内传感器

就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有：关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量。而所谓的外传感器则主要用于测量与机器人作业有关的外部因素。

内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人的状态参数。例：关节运动的位置、速度、加速度、力和力矩等等。

关于外传感器

主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关，例：视觉传感器。它既能用来识别工作对象，超声波传感器参数，也可以用来检测障碍物。

压力传感器密封圈的问题

加压变送器输出不变化，进口超声波传感器，再加压变送器输出突然变化，泄压变送器零位回不去，很有可能是压力传感器密封圈的问题。常见的是由于密封圈规格原因，传感器拧紧之后密封圈被压缩到传感器引压口里面堵塞传感器，超声波传感器型号，加压时压力介质进不去，但在压力大时突然冲开密封圈，压力传感器受到压力而变化。排除这种故障的方法是将传感器卸下，直接察看零位是否正常，若零位正常可更换密封圈再试；

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